MAI 2015

"En février 2015, nous avons reçu le premier prototype du robot FOXIRIS pour le challenge ARGOS, construit par notre partenaire portugais IDMind. Le robot FOXIRIS est une évolution incrémentale du robot Raposa d'IDMind. Le concept des chenilles sur le corps du robot a été conservé tout en réduisant la largeur jusqu'à la limite imposée, 35 cm (alors que le Raposa en mesurait 47). Les chenilles avant ont été transformées en flippers avant, et des flippers ont été ajoutés à l'arrière.

La cinématique de la plate-forme est basée sur l'entraînement différentiel des chenilles. Pour faciliter ses déplacements, la plate-forme utilise deux moteurs indépendants. Chaque moteur propulse les chenilles d'un côté du robot. Le robot dispose de deux chenilles sur son corps, et de deux flippers à l'avant et à l'arrière.

L'équipe FOXIRIS GMV a ajouté un mât télescopique et un boîtier contenant toutes les caméras embarquées nécessaires. Des capteurs de navigation (centrale à inertie, inclinomètres, laser 3D) ont été ajoutés pour assurer la précision des mouvements du robot sur le sol industriel sur lequel il évoluera. Une centrale de commande spécifique a été adaptée : elle rassemble toute la télémétrie nécessaire au robot, transmet des images en continu et permet à la fois l'exécution de scénarios de mission et le pilotage à distance au moyen d'un joystick.

Le robot FOXIRIS en position de franchissement d'une canalisation,

FOXIRIS

 

et en position repliée pour rangement


Dans la semaine du 13 au 18 avril, tous les membres de l'équipe ont participé à une semaine d'entraînement sur le site des compétitions de l'UMAD. Le premier jour, le robot a été soumis à la revue d'homologation : sa largeur et son poids (moins de 100 kg) ont été mesurés et ses équipements de sécurité (arrêts d'urgence sur le robot et commandés à distance par radio) ont été contrôlés. Les jours suivants ont été en grande partie consacrés à des tests de mobilité (déplacement en ligne droite, demi-tour et montée d'escaliers), de cartographie utilisant le laser 3D, et de lecture des mesures sur les manomètres, les vannes et les jauges de niveau."

 

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