MARS 2016

"Aux cours des deux derniers mois de préparation à la 2e compétition du Challenge ARGOS, nous avons pu faire quelques grandes avancées.

L'équipe LIO est heureuse d'annoncer que notre robot quadrupède est maintenant capable de monter et descendre les escaliers du site de compétition. Bien qu'il soit possible de négocier les marches en posant directement les pieds dessus, nous avons décidé de le faire se déplacer comme une tortue pour réduire les risques de chute ou de basculement. Grâce à des crochets placés sur la partie basse de son châssis, notre robot ANYmal évolue rapidement et en sécurité dans les escaliers.

Nous avons également amélioré notre interface utilisateur pour piloter le robot et suivre l'avancement de la mission. Tous les éléments tels que les vues 3D, les protocoles de mission, les états des capteurs et des actionneurs... s'affichent désormais dans une seule fenêtre pour permettre à l’opérateur une vision d'ensemble et un accès rapide à la plupart des commandes. Chaque fois que celui-ci doit intervenir (comme dans le cas d'obstacles inconnus), il est averti par une notification non intrusive et reçoit plusieurs suggestions de solutions avec les probabilités de réussite qui y sont associées.

Enfin, nous avons étendu les capacités de géolocalisation de notre robot pour lui permettre de retrouver sa position dans le cas où il serait parachuté dans une zone inconnue (scénario du kidnapping). Nous avons élaboré un algorithme de recherche étendue pour identifier les triplets dans des plans homologues extraits des nuages de points numérisés et de la carte de référence.

Malgré nos importantes avancées au niveau matériel comme au niveau logiciel, nous sommes conscients de la somme d'efforts restant à fournir pour exécuter les tâches et relever les défis inattendus que nous réserve encore cette 2e compétition du Challenge ARGOS. Nous espérons donc atteindre le niveau de robustesse et de fiabilité nécessaire pour des tâches d'inspection avec notre robot quadrupède ANYmal et réussir à démontrer sa polyvalence et sa capacité d'adaptation. Le prochain défi nous enthousiasme tous et nous avons hâte de présenter nos réalisations."